La villa de Nuestra Señora de Guadalupe de Reinosa fue fundada el 14 de Marzo de 1749, diez leguas debajo de las adjuntas de los Ríos San Juan y Bravo, sobre la margen sur de éste último.

Reinosa, fue bautizada así, en honor del lugar de origen del entonces Virrey de la Nueva España Juan Francisco de Güemes y Horcasitas, primer Conde de Revillagigedo y consagrada a la Virgen de Guadalupe por los frailes franciscanos, a quienes se encomendó evangelizar a la población nativa.

La fundación de Reinosa fue obra de un extraordinario proyecto colonizador encabezado por Don José de Escandón y Helguera. Carlos Cantú fue el primer Capitán y Justicia Mayor de la villa.

Los primeros pobladores de la villa cimentaron su economía en la ganadería y la labranza, constituyendo una comunidad predominantemente rural. Por muchos años Reinosa tuvo un lento crecimiento económico y poblacional. En la década de 1920 da inicio el desarrollo urbano e incremento demográfico.

Cronología

1519
Inicia la exploración de la mitad septentrional del Golfo de México y el litoral costero, conocido como Seno Mexicano por Alonso Álvarez de Pineda, quien fue enviado por el gobernador de Jamaica, Francisco de Garay. Se elabora el primer plano completo del Golfo de México y su litoral costero.

1686
Durante Junio y Julio, Alonso de León, hijo del famoso cronista del mismo nombre, con un contingente de 71 hombres, recorre el trayecto entre Cadereyta, en el Nuevo Reino de León y la desembocadura del Río Bravo, en busca del fuerte francés San Luis, de René Robert Cavalier de la Salle, acampando un par de veces en las inmediaciones de lo que sería posteriormente Reinosa.

1748
A finales de 1748, el Coronel José de Escandón parte de Querétaro a fundar las primeras Villas del Nuevo Santander, en un viaje que durará cinco meses. Su proyecto de colonización de 14 Villas, planeado en 1747, seria modificado por las circunstancias y la improvisación durante los primeros meses de 1749.

1749
El 14 de marzo es fundada, en su sitio original, la Villa de Nuestra Señora de Guadalupe de Reinosa. La fundación la hace el Capitán Carlos Cantú en nombre y representación de Escandón, quedando asimismo encargado del mando político y militar de la misma.

1750
Se levanta el primer padrón y revista de pobladores durante la visita a la villa de José de Escandón. La habitaban 52 familias: 41 de colonos y 11 de los soldados de la escuadra de la villa, conformadas por un total de 223 personas.

1751
El incipiente asentamiento de la villa experimenta su primera inundación.

1757
Inspección de la Villa de Reinosa por los visitadores del Virreinato, Capitán José Tienda de Cuervo e Ingeniero Agustín López de la Cámara Alta, quienes levantan un censo de la población. Reinosa contaba con 59 familias, formadas por un total de 289 personas y 179 indios en la Misión.

1763
Debido a las frecuentes inundaciones que sufría la villa, el Rey dictamina, en Real Cédula, que se mude Reinosa al sitio de La Laja, al noroeste de Valadeces, en el actual municipio de Camargo.

1767
Del 23 de Agosto al 2 de Septiembre, el Gobernador Interino del Nuevo Santander Juan Fernando de Palacio, acompañado por el Licenciado José Osorio y Llamas, Abogado de los Reales Consejos, dan inicio al reparto de tierras en la villa, a través de la comisión conocida como Autos de la General Visita,  por mandato del Virrey Marqués de Croix.

1768
En abril concluye el deslinde y repartición de terrenos a los colonos por los Autos de la General Visita, que se había interrumpido debido a la inundación de 1767.

1792
Según datos estadísticos del Archivo Municipal, recolectados en Reinosa por la Intendencia de San Luis Potosí, la población ascendía a 1,103 pobladores ese año.

1795
Félix María Calleja del Rey, Comandante de la Intendencia de San Luis Potosí, prepara su Informe sobre la Colonia de Nuevo Santander y Nuevo Reino de León. Dentro de la inspección incluye su visita a la primitiva Reinosa.

1799-1803
Se lleva a cabo el proceso legal del traslado de la Villa de Reinosa a la Loma de San Antonio, desde su antiguo asentamiento.

1802
Debido a circunstancias meteorológicas, el traslado, no oficial, se lleva a cabo durante la inundación del verano.